Pierre Voyer a été initié à l'art dramatique par Marie Lambert-Clément, une comédienne des Compagnons de Saint-Laurent, qui tenait chez
elle un petit conservatoire où les quelques enfants du coin allaient apprendre à réciter des compliments, chanter et parfois danser.
«J'ai fait mes premiers pas sur scène dans un numéro où j'étais la note Do. Sur le devant de mon costume en satin blanc, un appliqué de
feutre noir représentait une clé de sol sur un petit bout de portée et deux notes, l'une sur son trait en dessous de la ligne de Mi, et
l'autre, la queue par en bas, entre la ligne de Si et la ligne de Ré. Nous étions sept enfants, alignés à l'avant-scène par ordre de
grandeur, et nous incarnions l'octave. Comme j'étais le plus petit - je crois que j'avais cinq ans -, je chantais le premier Do et,
pendant que les six autres enchaînaient Ré, Mi, Fa...je courrais derrière eux pour aller vite me placer à la gauche du plus grand pour
chanter Do à nouveau, une octave plus haut.»
Au petit séminaire de Sainte-Croix à Saint-Laurent, où il était pensionnaire de 1961 à 1964, Pierre est monté sur scène pour chanter ses
premières chansons. Il a joué le rôle du Diable dans une adaptation d'un fabliau médiéval (qu'il avait écrite en alexandrins) ; il a
composé une chanson pour sa classe : Viens Compagnon! Viens avec moi au soleil de la liberté! ; il a interprété sur scène deux autres
chansons originales : Dans un Matin d'Or et Pauvre Soleil.
Quand il arrive au collège Sainte-Marie de Montréal, en 1964, il assiste à tout le théâtre disponible, à commencer par le concours
inter-collégial où il découvre Anouilh, Synge, Ionesco. À la Comédie-Canadienne, il assiste à une représentation de Phèdre de Racine,
avec Marie Bell dans le rôle titre, dont il sort bouleversé, déterminé à écrire du théâtre.
Il fréquente assidûment la salle du Gésù, y voit les pièces du Festival d'Art dramatique (R. Dumas, J. Duchesne, R. Gurik, D. Saint-Denis) ;
il y assiste à la création de la Nouvelle Compagnie Théâtrale (c'est d'ailleurs Gilles Pelletier qui lui offrira, quelques années plus tard,
son premier contrat professionnel pour une musique originale (Arlequin, Valet de Deux Maîtres, 1976).
Lauréat du Concours de la Nouvelle Compagnie Théâtrale pour sa pièce Les Chats, qui est qualifiée de «symphonie en gris» par Jean-Claude Germain.
Il suit de près les premières années du Centre d'Essai des Auteurs Dramatique.
Avec Lorraine Pintal du Théâtre de La Rallonge, il a travaillé à la traduction et l'adaptation de la pièce de Bertold Brecht Dans la Jungle des
Villes, présentée à la salle La Polonaise en 1981 (il en signait aussi la musique originale). Il signera aussi la traduction de Penthesilea de
Heinrich von Kleist (Penthézilée, montée à la Licorne par Daniel Simard en 1990) et celle de Die Heilige Johanna der Schlachtöffer de Bertold
Brecht (Jeanne Dark, montée par Lorraine Pintal au Théâtre du Nouveau Monde en 1995).
En 1984, on lui demande de venir enseigner le chant à l'Option Théâtre du Collège Lionel-Groulx; il y succédera bientôt à Jean-Robert Rémillard
comme professeur de dramaturgie. Soucieux de sauvegarder la culture classique, Pierre Voyer y a signé plusieurs adaptations de tragédies antiques
( Électre, Antigone, Hippolyte, Médée).
Comme il n'a jamais pu séparer théâtre et musique, il produit pour l'Option-Théâtre des musiques aussi bien que des textes. (Le Jeu de la Roue,
La Ceinture d'Hippolyte)
Il a été l'un des instigateurs du programme de Théâtre Musical et a pris une part active à la mise sur pied de ce programme. Cela lui a donné
l'occasion d'écrire pour les premières cohortes trois comédies musicales : La Clé des Chants (2003), Éponymes éperdus (2004)
Sylvie et Bruno (adapté du roman de Lewis Carroll, 2005).